Milson nació en Jaguarão, ciudad del extremo sur de Brasil en la frontera con Uruguay.
Empieza su dedicación a la música a los 12 años con la guitarra, pero ya a los 15 se pasa al bajo, instrumento en el cual desarrolla sus conocimientos e investigaciones durante 10 años, tocando con diversos músicos en Brasil.
A los 25 años cambia el bajo por la percusión, se traslada a España y emprende sus estudios de ritmos.
Desde entonces, ha acompañado, colaborado con y formado parte de diversos proyectos con bandas de blues, rock, versiones, música electrónica, Brasil fusion, orquestas, cantautores y grupos de percusión étnica o electrónica. Colabora como batería con Marco y Worlds Collide desde Enero del 2006, fecha en que se publicó y presentó el aclamado disco del grupo, 140 Reasons.